CAN 005trim

PIC18F2580を使ったCAN通信の実験回路を2枚製作し通信実験をしてみました。
CAN自体にマスター、スレーブという概念はありませんが、片側をマスターもう一方をスレーブとしてコーディングしました。
マスターは一定周期でスレーブに対して状態の問い合わせコマンドをだします。スレーブは自分宛のコマンドの場合はタクトスイッチの状態マスターへ返します。マスターはスレーブのタクトスイッチの押し下げ状態に応じてLEDを点灯させています。
マスターのIDは0に固定し、スレーブ側は自分のIDはロータリースイッチで指定します。
マスターから送るデータは8バイトまで可能ですが今回は2バイトつかいました。最初のバイトがスレーブID、次のバイトが0(状態問い合わせコマンド)になります。スレーブ側はフィルター機能を設定してマスターからのデータのみを受信するように設定しておきます。マスターからのデータを受信したときに自分宛のコマンドであれば応答するようにしておきます。

CANの通信設定部分は以下の本を参照しました。

上の書籍の製作例ではCANモジュール内蔵のPICでの製作例がありませんが、PIC18f2580で応用する分にはそれほどむづかしくないとおもいます。

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